一種應(yīng)用于六軸機(jī)械手臂的空間平滑停止控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710747184.1 申請日 -
公開（公告）號 CN107598921B 公開（公告）日 2018-07-03
申請公布號 CN107598921B 申請公布日 2018-07-03
分類號 B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 許可;胡春旭;潘北川;黃邵波 申請（專利權(quán)）人 深圳星河智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 郭偉剛
地址 518000 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)前灣一路1號A棟201室(入駐深圳市前海商務(wù)秘書有限公司)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種應(yīng)用于六軸機(jī)械手臂的空間平滑停止控制方法，包括以下步驟，測得并輸入六軸機(jī)械手臂開始減速的初始點(diǎn)信息，包括位置，速度和加速度，并且假設(shè)六軸機(jī)械手臂經(jīng)過時(shí)間段T，減速后停止點(diǎn)信息是速度為0，加速度為0。采用五次方程式作為減速階段的位置插補(bǔ)算法，計(jì)算出位置，速度和加速度分別和任一插補(bǔ)采樣時(shí)間點(diǎn)的關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)對六軸機(jī)械手臂的空間平滑停止控制。該控制方法采用5次線性方程推導(dǎo)出減速停止過程中機(jī)械手臂的減速運(yùn)動(dòng)曲線，使其從減速到停止更為平滑，更符合電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)特性，對電機(jī)沖力較小，起到了很好的保護(hù)作用，延長了使用壽命。