基于深度相機(jī)實(shí)現(xiàn)工業(yè)類巡檢機(jī)器人的識(shí)別檢測算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110866230.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113486854A 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113486854A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G06K9/00（2006.01）I;G06T7/50（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 胡澤雙 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京超維世紀(jì)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣東有知貓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陳長益
地址 100000北京市朝陽區(qū)酒仙橋路14號(hào)50號(hào)樓A2-2門2層226單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于深度相機(jī)實(shí)現(xiàn)工業(yè)類巡檢機(jī)器人的識(shí)別檢測算法，該算法包括以下步驟：通過深度相機(jī)對(duì)平面地板進(jìn)行測量，得到初始化數(shù)據(jù)并建模，同時(shí)采用臨近補(bǔ)全法對(duì)讀數(shù)為0的位置進(jìn)行補(bǔ)全處理；移動(dòng)深度相機(jī)，同時(shí)通過深度相機(jī)實(shí)時(shí)讀取坑的深度數(shù)據(jù)，并采用臨近補(bǔ)全法對(duì)讀數(shù)為0的位置進(jìn)行補(bǔ)全處理，得到預(yù)處理數(shù)據(jù)；通過對(duì)初始化數(shù)據(jù)及預(yù)處理數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到深度相機(jī)走動(dòng)的實(shí)際距離與平面數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)差，該數(shù)據(jù)差即坑的深度數(shù)據(jù)。有益效果：本發(fā)明的技術(shù)方案采用平面基準(zhǔn)圖的方式，將平面數(shù)據(jù)保存下來，不用在在檢測過程中建模平面模型，從而減小計(jì)算量，使得程序可在小型設(shè)備上運(yùn)行，降低計(jì)算資源成本。