一種融合旋翼無人機IMU數(shù)據(jù)的通用目標跟隨方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810078674.1 申請日 -
公開（公告）號 CN108399642B 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN108399642B 申請公布日 2021-07-27
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/254（2017.01）I;G05D1/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 杜晨陽;陳果;韓龍;李揚 申請（專利權）人 上海深視信息科技有限公司
代理機構 上海三和萬國知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 陳偉勇
地址 200241上海市閔行區(qū)東川路555號乙樓1027室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及旋翼無人機技術領域。一種融合旋翼無人機IMU數(shù)據(jù)的通用目標跟隨方法，包括如下步驟，步驟一，通過實時獲取旋翼無人機IMU數(shù)據(jù)獲得旋翼無人機飛行的姿態(tài)數(shù)據(jù)；步驟二，通過旋翼無人機的視覺處理系統(tǒng)中，實時獲取攝像頭的圖像數(shù)據(jù)；視覺處理系統(tǒng)利用KCF算法結合IMU數(shù)據(jù)對該目標進行檢測跟蹤，把跟蹤到的結果轉換成旋翼無人機的目標偏航角，目標俯仰角；步驟三，利用一個融合濾波器把旋翼無人機的歷史姿態(tài)數(shù)據(jù)跟視覺處理系統(tǒng)跟蹤到的結果進行融合得到旋翼無人機的目標姿態(tài)數(shù)據(jù)；飛控系統(tǒng)根據(jù)目標姿態(tài)數(shù)據(jù)調(diào)整旋翼無人機追隨目標飛行。有效提高旋翼無人機跟隨目標的準確度，該算法亦有比較魯棒的表現(xiàn)。