一種基于分布式多機器人充電站分配問題的求解方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011589000.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112636345B 公開（公告）日 2022-05-31
申請公布號 CN112636345B 申請公布日 2022-05-31
分類號 H02J3/00（2006.01）I;H01M10/44（2006.01）I;B60L53/66（2019.01）I;B60L53/62（2019.01）I;B60L53/67（2019.01）I;B60L53/68（2019.01）I;G06Q10/06（2012.01）I;G06Q10/04（2012.01）I;G06Q50/06（2012.01）I 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 邱方長;魏璇;許林杰;李立;林祖乾 申請（專利權）人 浙江中力機械股份有限公司
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 -
地址 313300 浙江省湖州市安吉縣遞鋪鎮(zhèn)霞泉村
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于分布式多機器人充電站分配問題的求解方法，對于有任務且要充電的機器人，以極小化所有機器人總耗時為目標,每個機器人利用自己獲取到的通信范圍內(nèi)鄰居機器人的位置、剩余電量和高于自己優(yōu)先級的鄰居機器人等信息，基于自己充電耗時最短的原則選擇充電站，來實現(xiàn)近似最優(yōu)解。對于空閑機器人，以極大化所有機器人的電量且保證電量均衡為目標?？臻e機器人進行充電調(diào)度基于充電站分配均衡的原則,每個充電站的空閑機器人通過協(xié)作求解自己的充電時間，依次完成充電。本發(fā)明有效縮短了任務機器人的充電時間，同時解決了空閑機器人充電后的電量均衡問題。保證了系統(tǒng)的高可用性，大大的提高了機器人的工作效率。