機器人關節(jié)驅動模組及手術機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111519090.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114193504A 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN114193504A 申請公布日 2022-03-18
分類號 B25J17/00（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I;A61B34/30（2016.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 劉丹;王了 申請（專利權）人 重慶金山醫(yī)療機器人有限公司
代理機構 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 駱英靜
地址 401100重慶市渝北區(qū)回興街道翠屏二巷18號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本案提供的一種機器人關節(jié)驅動模組，包括驅動電機、諧波減速器和外殼，驅動電機包括兩個軸承以及由內而外依次設置的電機軸、電機定子和電機轉子，電機軸一端設有外花鍵。電子轉子固定連接于電機軸。諧波減速器包括鋼輪、柔輪以及波發(fā)生器，波發(fā)生器設有與外花鍵傳動配合的內花鍵。手術機器人的第一關節(jié)臂通過驅動電機產(chǎn)生的旋轉動力通過電機軸和波發(fā)生器之間的花鍵傳遞，使諧波減速器變速后輸出動力，驅動第二關節(jié)臂運動，完成關節(jié)臂與關節(jié)的配合。上述設置可簡化手術機器人關節(jié)設計，避免采用復雜的傳動機構，減小關節(jié)的體積與重量，降低手術器人的設計難度，提高了傳動的可靠性。本案還提供一種具有上述機器人關節(jié)驅動模組的手術機器人。