一種移動機(jī)器人及其防傾覆方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611192678.X 申請日 -
公開（公告）號 CN106737549B 公開（公告）日 2019-05-31
申請公布號 CN106737549B 申請公布日 2019-05-31
分類號 B25J5/00;G05D1/08 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張東文;黃高超;高志榮;王智鋒 申請（專利權(quán)）人 安科機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 518000 廣東省深圳市光明區(qū)新湖街道圳美社區(qū)圳美同富裕工業(yè)園萬代恒光明高新科技園廠房2棟一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動機(jī)器人及其防傾覆方法和裝置。該方法包括接收多個姿態(tài)傳感器的信息，根據(jù)多個姿態(tài)傳感器的信息判斷移動機(jī)器人的傾覆狀態(tài)，若移動機(jī)器人的傾覆狀態(tài)為可能傾覆狀態(tài)，則根據(jù)多個姿態(tài)傳感器的信息計(jì)算重心投影偏移矢量d，根據(jù)重心投影偏移矢量d，控制移動機(jī)器人的角速度與線速度，以使移動機(jī)器人回復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài)。當(dāng)移動機(jī)器人遇到凹凸不平、坡道等復(fù)雜地形或受到外力作用，移動機(jī)器人由于重心偏移而可能發(fā)生傾覆，根據(jù)重心投影偏移矢量d，控制移動機(jī)器人的角速度與線速度，可使移動機(jī)器人回復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài)，從而降低了移動機(jī)器人由于傾覆帶來的損壞，避免經(jīng)濟(jì)損失。