一種無人船自主導(dǎo)航方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510579857.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105180942B 公開（公告）日 2018-07-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN105180942B 申請(qǐng)公布日 2018-07-20
分類號(hào) G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 施利利;孫彬;丁寧 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 安科機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣東廣和律師事務(wù)所 代理人 安科智慧城市技術(shù)（中國(guó)）有限公司;深圳中智科創(chuàng)機(jī)器人有限公司
地址 518054 廣東省深圳市福田區(qū)深南大道特區(qū)報(bào)業(yè)大廈1306房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種無人船自主導(dǎo)航方法包括：預(yù)設(shè)無人船的運(yùn)行軌跡，采集無人船運(yùn)行軌跡上的原始坐標(biāo)，并通過原始坐標(biāo)得到一級(jí)參考點(diǎn)坐標(biāo)；獲取無人船的當(dāng)前位置坐標(biāo)，并根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)判斷無人船是否偏離預(yù)設(shè)的運(yùn)行軌跡；若未偏離，則利用卡爾曼濾波預(yù)測(cè)出下一個(gè)預(yù)測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)；再判斷下一個(gè)預(yù)測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的一級(jí)參考點(diǎn)坐標(biāo)的偏差是否小于預(yù)設(shè)的第一閾值，若是，則使無人船向下一個(gè)預(yù)測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)運(yùn)行；否則，根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)與一級(jí)參考點(diǎn)坐標(biāo)確定所述無人船進(jìn)一步的運(yùn)行方向。本發(fā)明的無人船自主導(dǎo)航方法解決了人為遙控或定位誤差因素造成的S型曲線運(yùn)動(dòng)的問題，能更加的精確對(duì)無人船進(jìn)行導(dǎo)航。另外，本發(fā)明還提供了一種無人船自主導(dǎo)航裝置。