一種垂直發(fā)射無(wú)人機(jī)滾轉(zhuǎn)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110817322.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113485400A 公開(kāi)（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113485400A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G05D1/08（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 及鵬飛;單川;糜攀攀;湯超;陳桃;游中華 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 四川騰盾科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐靜
地址 610000四川省成都市金牛高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園區(qū)金科東路50號(hào)7棟1層101號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種垂直發(fā)射無(wú)人機(jī)滾轉(zhuǎn)控制方法，包括：步驟1，定義機(jī)體坐標(biāo)系一，以及該機(jī)體坐標(biāo)系一下的歐拉角一；步驟2，定義機(jī)體坐標(biāo)系二，以及該機(jī)體坐標(biāo)系二下的歐拉角二；步驟3，獲取機(jī)體坐標(biāo)系一和機(jī)體坐標(biāo)系二的四元數(shù)，并解算歐拉角一和歐拉角二；步驟4，通過(guò)判斷解算的歐拉角一與閥值的大小，來(lái)確定滾轉(zhuǎn)控制反饋量的數(shù)據(jù)源是來(lái)自解算的歐拉角一或歐拉角二；步驟5，將確定的滾轉(zhuǎn)控制反饋量以及滾轉(zhuǎn)角控制目標(biāo)送入機(jī)載控制算法，得到滾轉(zhuǎn)控制指令進(jìn)行滾轉(zhuǎn)控制。本發(fā)明通過(guò)定義兩個(gè)機(jī)體坐標(biāo)系及其歐拉角，并通過(guò)其中一個(gè)歐拉角的條件判斷，來(lái)確定滾轉(zhuǎn)控制反饋量的數(shù)據(jù)源，從而能夠?qū)崿F(xiàn)全姿態(tài)域內(nèi)的滾轉(zhuǎn)角精確控制。