一種固定翼無人機密集編隊飛行與防撞控制方法
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN202110792897.6 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN113238583B | 公開(公告)日 | 2021-09-24 |
申請公布號 | CN113238583B | 申請公布日 | 2021-09-24 |
分類號 | G05D1/10 | 分類 | 控制;調(diào)節(jié); |
發(fā)明人 | 及鵬飛;陳桃;單川;湯超;糜攀攀 | 申請(專利權(quán))人 | 四川騰盾科技有限公司 |
代理機構(gòu) | 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 徐靜 |
地址 | 610000 四川省成都市金牛高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園區(qū)金科東路50號7棟1層101號 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明提供一種固定翼無人機密集編隊飛行與防撞控制方法,包括:基于視覺定位獲得編隊中各無人機的相對導(dǎo)航定位信息,并利用獲得的相對導(dǎo)航定位信息構(gòu)造出編隊構(gòu)形保持控制量和機間避碰控制量;基于定焦單目視覺相機對編隊進行障礙測距及規(guī)避,得到避障控制量;基于編隊中各無人機的相對導(dǎo)航定位信息確定編隊整體路徑跟蹤控制量;融合編隊構(gòu)形保持控制量和機間避碰控制量、避障控制量、以及無人機編隊整體路徑跟蹤控制量,實現(xiàn)無人機編隊的密集編隊飛行與防撞控制。本發(fā)明通過融合編隊構(gòu)形保持控制量和機間避碰控制量、避障控制量、以及無人機編隊整體路徑跟蹤控制量,能夠?qū)崿F(xiàn)無人機編隊的密集編隊飛行與防撞控制。 |
