一種固定翼無人機密集編隊飛行與防撞控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110792897.6 申請日 -
公開(公告)號 CN113238583B 公開(公告)日 2021-09-24
申請公布號 CN113238583B 申請公布日 2021-09-24
分類號 G05D1/10 分類 控制;調(diào)節(jié);
發(fā)明人 及鵬飛;陳桃;單川;湯超;糜攀攀 申請(專利權(quán))人 四川騰盾科技有限公司
代理機構(gòu) 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐靜
地址 610000 四川省成都市金牛高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園區(qū)金科東路50號7棟1層101號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種固定翼無人機密集編隊飛行與防撞控制方法,包括:基于視覺定位獲得編隊中各無人機的相對導(dǎo)航定位信息,并利用獲得的相對導(dǎo)航定位信息構(gòu)造出編隊構(gòu)形保持控制量和機間避碰控制量;基于定焦單目視覺相機對編隊進行障礙測距及規(guī)避,得到避障控制量;基于編隊中各無人機的相對導(dǎo)航定位信息確定編隊整體路徑跟蹤控制量;融合編隊構(gòu)形保持控制量和機間避碰控制量、避障控制量、以及無人機編隊整體路徑跟蹤控制量,實現(xiàn)無人機編隊的密集編隊飛行與防撞控制。本發(fā)明通過融合編隊構(gòu)形保持控制量和機間避碰控制量、避障控制量、以及無人機編隊整體路徑跟蹤控制量,能夠?qū)崿F(xiàn)無人機編隊的密集編隊飛行與防撞控制。