無人機INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)航向誤差修正方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910349846.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110058288A 公開（公告）日 2019-07-26
申請公布號 CN110058288A 申請公布日 2019-07-26
分類號 G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李少斌; 胡盼偉; 趙龍 申請（專利權(quán)）人 北京微克智飛科技有限公司
代理機構(gòu) 北京慕達星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 北京微克智飛科技有限公司
地址 102600 北京市大興區(qū)金星路30號院6號樓2層216室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人機INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)航向誤差修正方法及系統(tǒng)，該方法在運動模態(tài)下利用INS輸出的加速度和GNSS估計的加速度形成航向角誤差補償量，補償INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)航向誤差，實時修正航向角誤差并獲得無人機準(zhǔn)確的航向角，能有效克服INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)無人機航向角發(fā)散的問題，有利于提高無人機飛行控制的穩(wěn)定性和可靠性。