一種機(jī)器人室內(nèi)定位系統(tǒng)及定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811100632.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109141433A 公開（公告）日 2019-01-04
申請公布號 CN109141433A 申請公布日 2019-01-04
分類號 G01C21/20;G01C21/16;G01C21/08 分類 測量；測試;
發(fā)明人 施敏慧;馬國軍;何康;繆曉磊;陳扣化 申請（專利權(quán)）人 江陰市雷奧機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 樓高潮
地址 214400 江蘇省無錫市江陰市徐霞客鎮(zhèn)璜塘環(huán)東路252號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種機(jī)器人室內(nèi)定位系統(tǒng)，包括依次相連設(shè)置在可移動(dòng)機(jī)器人上的慣性傳感器，傳感器控制模塊和上位機(jī)以及視覺傳感器；當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，慣性傳感器實(shí)時(shí)產(chǎn)生慣性數(shù)據(jù)，視覺傳感器實(shí)時(shí)采集場景圖像；傳感器控制模塊與慣性傳感器相連接，用于對慣性傳感器進(jìn)行運(yùn)行控制及數(shù)據(jù)的收發(fā)工作，上位機(jī)與傳感器控制模塊相連接，用于對所獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，上位機(jī)還與視覺傳感器連接通信，用于獲取采集的圖像并進(jìn)行處理，慣性傳感器與視覺傳感器用于對機(jī)器人的移動(dòng)軌跡進(jìn)行定位與跟蹤。本發(fā)明結(jié)合兩類傳感器的優(yōu)點(diǎn)，具有較高魯棒性，并可對場景進(jìn)行三維重建，整體定位精度較高且硬件搭建簡單、靈活，具有較高實(shí)用價(jià)值。本發(fā)明還公開一種機(jī)器人室內(nèi)定位方法。