一種對象信息檢測方法、裝置和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011589106.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114694018A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114694018A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G06V20/10（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06V10/762（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王磊;于非;李嘉茂;楊冬冬;繆寅明;張曉林 申請（專利權(quán)）人 中國科學(xué)院上海微系統(tǒng)與信息技術(shù)研究所
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 -
地址 200050上海市長寧區(qū)長寧路865號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種對象信息檢測方法、裝置和存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取初始地平面方程和采集單元的初始位姿信息；初始地平面方程是根據(jù)初始時刻的周圍環(huán)境點(diǎn)云信息確定的；基于采集單元獲取當(dāng)前周圍環(huán)境點(diǎn)云信息；當(dāng)前周圍環(huán)境點(diǎn)云信息包括每個點(diǎn)的三維位置；獲取采集單元的當(dāng)前位姿信息；在當(dāng)前位姿信息與初始位姿信息的相似程度值小于等于預(yù)設(shè)值時，根據(jù)當(dāng)前位姿信息與初始位姿信息，確定位姿偏差；根據(jù)位姿偏差和初始地平面方程，確定當(dāng)前地平面方程；基于當(dāng)前地平面方程和每個點(diǎn)的三維位置，確定當(dāng)前周圍環(huán)境點(diǎn)云信息中對象的信息；對象的信息包括類別。如此，可以提高對象檢測的實(shí)時性、準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性。