一種基于變分迭代卡爾曼濾波的李群重尾干擾噪聲動態(tài)飛行器姿態(tài)估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110982644.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113670315A 公開（公告）日 2021-11-19
申請公布號 CN113670315A 申請公布日 2021-11-19
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G06F17/15（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李文榮;曲金慧;王蛟龍;韓楚楚;段一銘 申請（專利權(quán)）人 無錫北微傳感科技有限公司
代理機構(gòu) 哈爾濱市陽光惠遠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張勇
地址 214000 江蘇省無錫市濱湖區(qū)繡溪路58-30
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于變分迭代卡爾曼濾波的李群重尾干擾噪聲動態(tài)飛行器姿態(tài)估計方法。包括以下步驟：步驟一、建立系統(tǒng)在李群特殊正交群上的姿態(tài)動力學模型；步驟二、將系統(tǒng)李群動態(tài)模型映射到歐氏幾何空間；步驟三、基于觀測數(shù)據(jù)定義重尾噪聲中個參數(shù)的先驗分布函數(shù)；步驟四、對重尾噪聲的概率密度函數(shù)進行變分貝葉斯近似；步驟五、定點迭代求解系統(tǒng)狀態(tài)與概率密度函數(shù)的分布參數(shù)；步驟六、將步驟五中的各個參數(shù)帶入步驟四中進行計算，得到噪聲的后驗概率密度函數(shù)近似值。該方法很好地解決了系統(tǒng)在重尾噪聲干擾下的李群姿態(tài)估計問題。