基于多傳感器融合的組合導航方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911310476.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111141273A 公開（公告）日 2020-05-12
申請公布號 CN111141273A 申請公布日 2020-05-12
分類號 G01C21/00;G01C21/16;G01S19/49 分類 測量；測試;
發(fā)明人 冼承鈞;徐銘鴻;時廣軼;王春波;吳志剛;徐開明;金玉豐 申請（專利權(quán)）人 無錫北微傳感科技有限公司
代理機構(gòu) 北京商專潤文專利代理事務所（普通合伙） 代理人 邢若蘭
地址 214000 江蘇省無錫市濱湖區(qū)繡溪路58-30
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于多傳感器融合的組合導航方法及系統(tǒng)，該方法包括：在GPS信號有效時，獲取初始GPS導航信息；獲取里程計的數(shù)據(jù)，并根據(jù)里程計的數(shù)據(jù)判斷載體是否為靜止狀態(tài)；若載體為運動狀態(tài)，則判斷GPS信號是否有效；若GPS信號有效，使用GPS導航信息修正慣性測量元件誤差并輸出導航結(jié)果；若GPS信號失效，使用里程計的數(shù)據(jù)修正慣性測量元件誤差并輸出導航結(jié)果。本發(fā)明提供的基于多傳感器融合的組合導航方法及系統(tǒng)，在GPS失效時，使用里程計進行補償以抑制誤差發(fā)散，從而提供準確的位置和方位信息，符合自動駕駛車輛的導航需求，在GPS失效時，保持穩(wěn)定可靠的導航，提高導航精度和抗干擾能力，提高導航系統(tǒng)的應用范圍。