復(fù)雜磁擾動(dòng)場(chǎng)景MEMS電子羅盤(pán)的動(dòng)態(tài)方位角解算方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911310478.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111272158A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-06-12 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111272158A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-12 |
| 分類號(hào) | G01C17/38(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 葉景成;時(shí)廣軼;王春波;徐開(kāi)明;吳志剛;金玉豐 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 無(wú)錫北微傳感科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京商專潤(rùn)文專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 無(wú)錫北微傳感科技有限公司;北京大學(xué)深圳研究生院 |
| 地址 | 214000江蘇省無(wú)錫市濱湖區(qū)繡溪路58-30 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了復(fù)雜磁擾動(dòng)場(chǎng)景MEMS電子羅盤(pán)的動(dòng)態(tài)方位角解算方法，包括：獲取多冗余傳感器中加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀的輸出值；判斷是否需要進(jìn)行濾波；若需要進(jìn)行濾波，構(gòu)建擴(kuò)展卡爾曼濾波器，輸出加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀的輸出值的最優(yōu)估值；若不需要進(jìn)行濾波，直接輸出多冗余傳感器中加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀的輸出值；分別用傾角補(bǔ)償算法、磁場(chǎng)比例角補(bǔ)償算法和陀螺儀Z軸積分算法解算方位角；根據(jù)載體當(dāng)前運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到最優(yōu)方位角。本發(fā)明提供的復(fù)雜磁擾動(dòng)場(chǎng)景MEMS電子羅盤(pán)的動(dòng)態(tài)方位角解算方法，使MEMS電子羅盤(pán)在磁擾動(dòng)和動(dòng)態(tài)條件下，自適應(yīng)完成準(zhǔn)確的方位角解算，提高定向精度；算法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，收斂速度快。?? |
