基于多傳感器慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的高動態(tài)車輛姿態(tài)計算方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010647018.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111551174A 公開（公告）日 2020-08-18
申請公布號 CN111551174A 申請公布日 2020-08-18
分類號 G01C21/16;G01C21/26;G06F17/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 賴郁友;耿曉東;時廣軼;王春波;吳志剛;徐開明;金玉豐 申請（專利權(quán)）人 無錫北微傳感科技有限公司
代理機構(gòu) 北京商專潤文專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 邢若蘭
地址 214000 江蘇省無錫市濱湖區(qū)繡溪路58-30
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多傳感器慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的高動態(tài)車輛姿態(tài)估計方法，包括獲取車載速度計和加速度計數(shù)據(jù)，利用車載速度計對加速度計數(shù)據(jù)進行補償?shù)玫窖a償后的加速度，通過運動加速度抑制處理得到加速度，得到觀測姿態(tài)四元數(shù)；獲取陀螺儀數(shù)據(jù)，利用陀螺儀輸出的角速度值，通過四元數(shù)微分方程得到四元數(shù)的狀態(tài)估計值；通過擴展卡爾曼進行多傳感器的信息融合，輸出最終的姿態(tài)角信息。由此，能夠消除運動加速度對姿態(tài)估計的影響，得到觀測姿態(tài)四元數(shù)。建立基于四元數(shù)的姿態(tài)估計濾波方程，從而完成了車輛姿態(tài)的高精度解算，并且能補足在沒有GPS狀態(tài)下的導(dǎo)航信息輸出，提供車輛的自主導(dǎo)航系統(tǒng)的必備信息。