一種多自由度可拆卸輕型分揀機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510030595.X 申請日 -
公開（公告）號 CN104626114B 公開（公告）日 2016-05-18
申請公布號 CN104626114B 申請公布日 2016-05-18
分類號 B25J9/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 張良安;余亮;丁濤;譚玉良;王夢濤;萬俊;高魯文;王鵬;柏家峰 申請（專利權）人 馬鞍山市安工大資產(chǎn)經(jīng)營有限責任公司
代理機構(gòu) 南京知識律師事務所 代理人 蔣海軍
地址 243032 安徽省馬鞍山市馬向路新城東區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種多自由度可拆卸輕型分揀機器人，屬于工業(yè)機器人技術領域。該機器人機構(gòu)包括機架、末端執(zhí)行器、第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，第一支鏈包括第一主動臂、第一從動臂、第二主動臂以及連接桿，第二支鏈包括第三主動臂、第三從動臂和第三次級從動臂，第三支鏈包括第四主動臂和齒條；第一支鏈、第二支鏈以及第三支鏈分別由主動臂與驅(qū)動裝置連接，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈均與末端執(zhí)行器連接。本發(fā)明采用平行四邊形定理和混聯(lián)支鏈結(jié)構(gòu)限制末端執(zhí)行機構(gòu)的兩個轉(zhuǎn)自由度，有效地解決了工業(yè)機器人開放性和安全性的問題，本發(fā)明具有制作簡單、機構(gòu)制造成本較低等特點。