基于雙通路卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)機(jī)器人抓取檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010690489.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111815708B 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN111815708B 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) G06T7/73;G06T7/90;G06T9/00;G06N3/04 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 曹志強(qiáng);李忠輝;亢晉立;于瑩瑩;喻俊志;譚民 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京能創(chuàng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市恒有知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會(huì)
地址 100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于雙通路卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)機(jī)器人抓取檢測(cè)方法、系統(tǒng)、裝置，旨在解決機(jī)器人抓取檢測(cè)方法難以兼具實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性問題。本發(fā)明方法包括：獲取周圍環(huán)境的原始彩色圖像和原始深度圖像，并將原始彩色圖像轉(zhuǎn)換為原始灰度圖像；獲取目標(biāo)物體包圍框，并得到第一深度圖像區(qū)域、第一灰度圖像區(qū)域；將圖像區(qū)域調(diào)整至設(shè)定尺寸；對(duì)調(diào)整尺寸的圖像區(qū)域進(jìn)行編碼，并相加；將相加后的特征圖進(jìn)行解碼，得到抓取質(zhì)量特征圖、寬度特征圖、高度特征圖、第一角度特征圖、第二角度特征圖；得到最佳抓取矩形及其在原始彩色圖像中對(duì)應(yīng)的最佳抓取檢測(cè)框，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的抓取檢測(cè)。本發(fā)明保證了抓取的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。