基于場景坐標(biāo)回歸網(wǎng)絡(luò)的視覺重定位方法、系統(tǒng)、裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110548049.0 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113269831B 公開（公告）日 2021-11-16
申請公布號(hào) CN113269831B 申請公布日 2021-11-16
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06T3/40（2006.01）I;G06T11/40（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 曹志強(qiáng);管培育;譚民;李忠輝;亢晉立;顧農(nóng) 申請（專利權(quán)）人 北京能創(chuàng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市恒有知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會(huì)
地址 101318北京市順義區(qū)天竺空港工業(yè)區(qū)B區(qū)安祥路1號(hào)7幢1至2層內(nèi)2層206室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于場景坐標(biāo)回歸網(wǎng)絡(luò)的視覺重定位方法、系統(tǒng)、裝置，旨在解決基于場景坐標(biāo)回歸網(wǎng)絡(luò)的視覺重定位方法難以適應(yīng)大的相機(jī)視角變化的問題。本發(fā)明方法包括：獲取服務(wù)機(jī)器人周圍環(huán)境的原始彩色圖像；構(gòu)建第一坐標(biāo)圖、第二坐標(biāo)圖及距離圖；通過特征提取得到源特征圖；對源特征圖進(jìn)行特征變換；將變換后的特征圖與源特征圖相加，并通過回歸器回歸得到3D坐標(biāo)圖和不確定性圖；獲取2D像素坐標(biāo)圖，并基于不確定性圖對3D坐標(biāo)圖和2D像素坐標(biāo)圖進(jìn)行過濾；通過PnP算法獲取服務(wù)機(jī)器人的位姿，實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的視覺重定位。本發(fā)明提高了基于場景坐標(biāo)回歸網(wǎng)絡(luò)的視覺重定位方法對大的相機(jī)視角變化的魯棒性。