基于有向幾何點(diǎn)和稀疏幀的激光里程計(jì)方法、系統(tǒng)、裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011323411.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112305554B | 公開（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112305554B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號(hào) | G01S17/08(2006.01)I;G06T7/70(2017.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 梁爽;曹志強(qiáng);王誠(chéng)鵬;李忠輝;亢晉立;譚民 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京能創(chuàng)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京市恒有知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文會(huì) |
| 地址 | 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于有向幾何點(diǎn)和稀疏幀的激光里程計(jì)方法、系統(tǒng)、裝置，旨在解決激光里程計(jì)方法中幀圖匹配效率較低的問(wèn)題。本發(fā)明方法包括：獲取周圍環(huán)境在激光雷達(dá)傳感器當(dāng)前幀坐標(biāo)系下的原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；構(gòu)建第一有向幾何點(diǎn)集、第一環(huán)境有向幾何點(diǎn)集；將第一有向幾何點(diǎn)集、第一環(huán)境有向幾何點(diǎn)集轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系中，得到第二有向幾何點(diǎn)集、第二環(huán)境有向幾何點(diǎn)集；計(jì)算第二有向幾何點(diǎn)集中的點(diǎn)在第二環(huán)境有向幾何點(diǎn)集中的候選關(guān)聯(lián)點(diǎn)，并確定出最佳關(guān)聯(lián)點(diǎn)；構(gòu)建位姿優(yōu)化函數(shù)，并求解得到激光雷達(dá)傳感器當(dāng)前幀坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的優(yōu)化后位姿；更新稀疏幀的有向幾何點(diǎn)集。本發(fā)明提高了幀圖匹配的效率。?? |
