基于場景坐標(biāo)回歸網(wǎng)絡(luò)的視覺重定位方法、系統(tǒng)、裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110548049.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113269831A | 公開（公告）日 | 2021-08-17 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113269831A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-17 |
| 分類號(hào) | G06T7/73;G06T3/40;G06T11/40;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08 | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 曹志強(qiáng);管培育;譚民;李忠輝;亢晉立;顧農(nóng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京能創(chuàng)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京市恒有知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文會(huì) |
| 地址 | 101318 北京市順義區(qū)天竺空港工業(yè)區(qū)B區(qū)安祥路1號(hào)7幢1至2層內(nèi)2層206室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于場景坐標(biāo)回歸網(wǎng)絡(luò)的視覺重定位方法、系統(tǒng)、裝置，旨在解決基于場景坐標(biāo)回歸網(wǎng)絡(luò)的視覺重定位方法難以適應(yīng)大的相機(jī)視角變化的問題。本發(fā)明方法包括：獲取服務(wù)機(jī)器人周圍環(huán)境的原始彩色圖像；構(gòu)建第一坐標(biāo)圖、第二坐標(biāo)圖及距離圖；通過特征提取得到源特征圖；對(duì)源特征圖進(jìn)行特征變換；將變換后的特征圖與源特征圖相加，并通過回歸器回歸得到3D坐標(biāo)圖和不確定性圖；獲取2D像素坐標(biāo)圖，并基于不確定性圖對(duì)3D坐標(biāo)圖和2D像素坐標(biāo)圖進(jìn)行過濾；通過PnP算法獲取服務(wù)機(jī)器人的位姿，實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的視覺重定位。本發(fā)明提高了基于場景坐標(biāo)回歸網(wǎng)絡(luò)的視覺重定位方法對(duì)大的相機(jī)視角變化的魯棒性。 |
