基于橢圓錐人工勢場的服務(wù)機(jī)器人抓取目標(biāo)物體的方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010682937.7 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111882610A | 公開（公告）日 | 2020-11-03 |
| 申請公布號 | CN111882610A | 申請公布日 | 2020-11-03 |
| 分類號 | G06T7/73(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 耿文杰;曹志強(qiáng);李忠輝;亢晉立;喻俊志;景奉水 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京能創(chuàng)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京市恒有知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文會(huì) |
| 地址 | 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于橢圓錐人工勢場的服務(wù)機(jī)器人抓取目標(biāo)物體的方法、系統(tǒng)、裝置，旨在解決抓取方法難以有效的搬移任意朝向的阻礙物體，導(dǎo)致抓取質(zhì)量較差的問題。本發(fā)明方法包括：獲取周圍環(huán)境的彩色圖像及原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；獲取目標(biāo)物體的包圍框，并將其對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，剩余的作為第一環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)、第一環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換；擬合目標(biāo)物體所在平面的平面方程；獲取障礙物體的尺寸、位置及朝向信息；獲取目標(biāo)物體的尺寸、位置及朝向信息；構(gòu)建最小橢圓包絡(luò)；若可以直接抓取目標(biāo)物體，則抓取，否則先對阻礙物體進(jìn)行搬移而后完成對目標(biāo)物體的抓取。本發(fā)明提高了服務(wù)機(jī)器人的抓取質(zhì)量。?? |
