基于雙窗口的激光里程計方法、系統(tǒng)、裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111498627.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114170280A 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN114170280A 申請公布日 2022-03-11
分類號 G06T7/33（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李忠輝;曹志強;譚民;梁爽;亢晉立 申請（專利權(quán)）人 北京能創(chuàng)科技有限公司
代理機構(gòu) 北京市恒有知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會
地址 101318北京市順義區(qū)天竺空港工業(yè)區(qū)B區(qū)安祥路1號7幢1至2層內(nèi)2層206室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于服務(wù)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于雙窗口的激光里程計方法、系統(tǒng)、裝置，旨在解決現(xiàn)有幀圖匹配與平滑相結(jié)合的激光里程計方法效率較低的問題。本發(fā)明方法包括：獲取原始三維點云數(shù)據(jù)；提取特征，并構(gòu)建第一特征集；構(gòu)建第1幀的第一環(huán)境特征集；構(gòu)建第二特征集、第二環(huán)境特征集；計算候選關(guān)聯(lián)特征，進而確定出最佳關(guān)聯(lián)特征；構(gòu)建并求解位姿優(yōu)化函數(shù)，更新激光雷達傳感器當前幀坐標系到世界坐標系的位姿；利用第一特征集更新第一環(huán)境特征集；構(gòu)建并求解內(nèi)部小窗口中的關(guān)鍵幀的多幀位姿優(yōu)化函數(shù)，更新內(nèi)部小窗口中的所有關(guān)鍵幀的坐標系到世界坐標系的位姿。本發(fā)明提高了幀圖匹配與平滑相結(jié)合的激光里程計方法的效率。