主動立體視覺系統(tǒng)標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110822943.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113538598A 公開（公告）日 2021-10-22
申請公布號 CN113538598A 申請公布日 2021-10-22
分類號 G06T7/80 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李忠輝;劉潔銳;劉希龍;曹志強;譚民;亢晉立 申請（專利權(quán)）人 北京能創(chuàng)科技有限公司
代理機構(gòu) 北京市恒有知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會
地址 101318 北京市順義區(qū)天竺空港工業(yè)區(qū)B區(qū)安祥路1號7幢1至2層內(nèi)2層206室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于服務(wù)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種主動立體視覺系統(tǒng)標定方法，旨在解決主動立體視覺系統(tǒng)中各相機的光心偏離對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸情況下難以實現(xiàn)高質(zhì)量標定的問題。本方法包括獲取第一圖像、第二圖像、第三圖像、第四圖像、第五圖像、第六圖像；獲取主動立體視覺系統(tǒng)的各相機旋轉(zhuǎn)前后的相對位姿；獲取各相機的旋轉(zhuǎn)軸對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)向量；結(jié)合各相機的旋轉(zhuǎn)軸對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)向量以及旋轉(zhuǎn)角度，獲取各相機的旋轉(zhuǎn)軸在對應(yīng)的預(yù)定義的初始位置坐標系中的位姿；獲取第一相機和第二相機在初始位置時的相對位姿，進而得到第一相機的旋轉(zhuǎn)軸和第二相機的旋轉(zhuǎn)軸之間的相對位姿；在線更新主動立體視覺系統(tǒng)的外參。本發(fā)明提升了主動立體視覺系統(tǒng)的標定質(zhì)量。