一種基于線特征的車載360環(huán)視系統(tǒng)的流水線下線標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910086324.4 申請日 -
公開（公告）號 CN109859279A 公開（公告）日 2019-06-07
申請公布號 CN109859279A 申請公布日 2019-06-07
分類號 G06T7/80（2017.01）I; G06T3/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 潘鈺華 申請（專利權(quán)）人 江蘇裕蘭信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 寧波象山甬恒專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 江蘇裕蘭信息科技有限公司
地址 江蘇省揚州市儀征市汽車工業(yè)園管委會
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于線特征的車載360環(huán)視系統(tǒng)的流水線下線標(biāo)定方法，包括魚眼相機(jī)畸變?nèi)コ?、透視投影圖直線檢測；該方法利用已標(biāo)定的相機(jī)內(nèi)參去除魚眼相機(jī)的畸變，并檢測圖像中存在的直線；通過直接線變換法求解相機(jī)外參矩陣H；利用Rodrigues變換將外參轉(zhuǎn)換為位置t及歐拉角θ并采用Levenberg?Marquardt(LM)算法對其進(jìn)行優(yōu)化并統(tǒng)計重投影誤差；最后，根據(jù)優(yōu)化后的相機(jī)外參生成全景環(huán)視圖、各路單視圖查找表并進(jìn)行存儲。至此，標(biāo)定完成。該方法僅利用圖像中線特征完成標(biāo)定工作，為車載360環(huán)視系統(tǒng)的標(biāo)定方法開辟了新的思路。