一種基于線特征的車(chē)載360環(huán)視系統(tǒng)的流水線下線標(biāo)定方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910086324.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN109859279A | 公開(kāi)（公告）日 | 2019-06-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109859279A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-06-07 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/80（2017.01）I; G06T3/00（2006.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 潘鈺華 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 江蘇裕蘭信息科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 寧波象山甬恒專(zhuān)利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 江蘇裕蘭信息科技有限公司 |
| 地址 | 江蘇省揚(yáng)州市儀征市汽車(chē)工業(yè)園管委會(huì) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于線特征的車(chē)載360環(huán)視系統(tǒng)的流水線下線標(biāo)定方法，包括魚(yú)眼相機(jī)畸變?nèi)コ?、透視投影圖直線檢測(cè)；該方法利用已標(biāo)定的相機(jī)內(nèi)參去除魚(yú)眼相機(jī)的畸變，并檢測(cè)圖像中存在的直線；通過(guò)直接線變換法求解相機(jī)外參矩陣H；利用Rodrigues變換將外參轉(zhuǎn)換為位置t及歐拉角θ并采用Levenberg?Marquardt(LM)算法對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化并統(tǒng)計(jì)重投影誤差；最后，根據(jù)優(yōu)化后的相機(jī)外參生成全景環(huán)視圖、各路單視圖查找表并進(jìn)行存儲(chǔ)。至此，標(biāo)定完成。該方法僅利用圖像中線特征完成標(biāo)定工作，為車(chē)載360環(huán)視系統(tǒng)的標(biāo)定方法開(kāi)辟了新的思路。 |
