一種車輛周圍運(yùn)動(dòng)物體和凸起障礙物的檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810158356.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108280445A 公開（公告）日 2018-07-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN108280445A 申請(qǐng)公布日 2018-07-13
分類號(hào) G06K9/00;G06T3/40 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 潘鈺華 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇裕蘭信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 寧波象山甬恒專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 江蘇裕蘭信息科技有限公司
地址 225000 江蘇省揚(yáng)州市儀征市汽車工業(yè)園管委會(huì)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于車輛環(huán)視圖的快速運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)方法，其主要步驟包括：1)利用車載魚眼相機(jī)和圖像拼接算法得到車輛環(huán)視圖像序列，并存于車載電子控制單元的緩存區(qū)中；2)將圖像序列中連續(xù)兩幀圖像分別設(shè)為參考幀和當(dāng)前幀，采用光流法計(jì)算出參考幀中像素點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)矢量；3)利用車輛的can信息建立汽車運(yùn)動(dòng)模型，結(jié)合參考幀和當(dāng)前幀圖像，計(jì)算出參考幀中像素點(diǎn)的位移；4)通過比較光流法得到的像素點(diǎn)運(yùn)動(dòng)矢量，和運(yùn)動(dòng)模型得到的像素點(diǎn)位移，識(shí)別圖像中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)和凸起障礙物；5)利用卡爾曼濾波求出像素點(diǎn)最優(yōu)運(yùn)動(dòng)矢量，將結(jié)果作為新的像素點(diǎn)坐標(biāo)，繼續(xù)計(jì)算和下一幀圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量。最后通過中央控制系統(tǒng)進(jìn)行警報(bào)處理，提醒駕駛員注意車身周圍環(huán)境，避免造成人為損失。