一種車輛周圍運動物體和凸起障礙物的檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810158356.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108280445A 公開（公告）日 2018-07-13
申請公布號 CN108280445A 申請公布日 2018-07-13
分類號 G06K9/00;G06T3/40 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 潘鈺華 申請（專利權）人 江蘇裕蘭信息科技有限公司
代理機構 寧波象山甬恒專利代理事務所（普通合伙） 代理人 江蘇裕蘭信息科技有限公司
地址 225000 江蘇省揚州市儀征市汽車工業(yè)園管委會
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于車輛環(huán)視圖的快速運動物體檢測方法，其主要步驟包括：1)利用車載魚眼相機和圖像拼接算法得到車輛環(huán)視圖像序列，并存于車載電子控制單元的緩存區(qū)中；2)將圖像序列中連續(xù)兩幀圖像分別設為參考幀和當前幀，采用光流法計算出參考幀中像素點的運動矢量；3)利用車輛的can信息建立汽車運動模型，結合參考幀和當前幀圖像，計算出參考幀中像素點的位移；4)通過比較光流法得到的像素點運動矢量，和運動模型得到的像素點位移，識別圖像中的運動目標和凸起障礙物；5)利用卡爾曼濾波求出像素點最優(yōu)運動矢量，將結果作為新的像素點坐標，繼續(xù)計算和下一幀圖像間的運動矢量。最后通過中央控制系統(tǒng)進行警報處理，提醒駕駛員注意車身周圍環(huán)境，避免造成人為損失。