一種基于SLAM的窄道通行障礙物檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910516441.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110378919A 公開（公告）日 2019-10-25
申請公布號 CN110378919A 申請公布日 2019-10-25
分類號 G06T7/13（2017.01）I; G06T7/579（2017.01）I; G06T7/80（2017.01）I; G06T5/00（2006.01）I; G01C21/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 潘鈺華 申請（專利權）人 江蘇裕蘭信息科技有限公司
代理機構 寧波甬恒專利代理事務所（普通合伙） 代理人 江蘇裕蘭信息科技有限公司
地址 225000 江蘇省揚州市儀征市汽車工業(yè)園管委會
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的一種基于SLAM的窄道通行障礙物檢測方法，其將車輛前視單目魚眼攝像頭的視頻流和車輛里程計數(shù)據(jù)作為輸入，通過半稠密直接法SLAM得到窄道的三維地圖點，根據(jù)里程計數(shù)據(jù)融合得到地圖點真實尺度，繼而將其投射到二維柵格地圖，通過對噪點去除與回歸擬合，最終得到車輛坐標系下，窄道有效障礙物的三維位置信息以及其擬合的邊界。從而有效的降低了窄道通行中障礙物點位置檢測的硬件成本，并保持了昂貴激光雷達的厘米級障礙物位置檢測精度。