基于優(yōu)化算法的全驅(qū)動(dòng)水下航行器航跡跟蹤控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010807187.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112034865B 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN112034865B 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G05D1/06 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 項(xiàng)基;何詩(shī)鳴;張高立;李春光;王巖;呂維娜 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江恒澤生態(tài)農(nóng)業(yè)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 顏果
地址 310013 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于優(yōu)化算法的全驅(qū)動(dòng)水下航行器航跡跟蹤控制方法，屬于水下航行器航跡跟蹤控制技術(shù)領(lǐng)域。包括：獲得航行器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，設(shè)計(jì)其運(yùn)動(dòng)姿態(tài)約束向量和速度約束向量；然后計(jì)算跟蹤誤差，并根據(jù)航行器的六自由度模型得到運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器和動(dòng)力學(xué)控制器；最后由運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器得到期望速度，由動(dòng)力學(xué)控制器推導(dǎo)出個(gè)自由度上的力和力矩；直至航跡跟蹤完成。解決全驅(qū)動(dòng)航行器在跟蹤三維曲線中的冗余問題，同時(shí)考慮了航行器在運(yùn)動(dòng)過程中的姿態(tài)和速度約束問題。由姿態(tài)與速度約束構(gòu)造優(yōu)化問題為凸優(yōu)化問題，有多種可靠方法求解，且求解速度可滿足實(shí)時(shí)性的要求；充分考慮了全驅(qū)動(dòng)航行器的運(yùn)行中的速度飽和問題，實(shí)用性強(qiáng)。