一種基于結(jié)構(gòu)光的多關(guān)節(jié)分揀機器人及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911342376.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113083721A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113083721A 申請公布日 2021-07-09
分類號 B07C5/34（2006.01）I;B07C5/36（2006.01）I 分類 將固體從固體中分離；分選;
發(fā)明人 吳晨陽 申請（專利權(quán)）人 深圳萬訊自控股份有限公司
代理機構(gòu) 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 代理人 李弘
地址 518057廣東省深圳市南山區(qū)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園北區(qū)三號路萬訊自控大樓1-6層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于結(jié)構(gòu)光的多關(guān)節(jié)分揀機器人及其控制方法，通過在第二臂體上安裝第一攝像頭、投影儀和第二攝像頭，并設(shè)置第一控制器和第二控制器，通過對第一攝像頭采集圖像進行處理得出基準(zhǔn)點，并調(diào)整第二臂體位置，可以提高結(jié)構(gòu)光圖像判別的準(zhǔn)確率，通過特定光束在該結(jié)構(gòu)光圖案中形成與其他部分有明顯區(qū)別的由特定光束投射出的圖案，由于不同類別的待分揀物品的外形不同，特定光束投射出的圖案在整個結(jié)構(gòu)光圖案中的相對關(guān)系不同，如彎曲角度不同等，通過檢測特定光束投射出的圖案，不容易受到外界光照等因素的干擾，相對于傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)光圖像判別，由于特定光束設(shè)定了明確的判別條件，具有更高的穩(wěn)定性和判別效率。