云臺(tái)控制方法、外部載體控制方法及云臺(tái)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510279788.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105045293B 公開（公告）日 2018-05-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN105045293B 申請(qǐng)公布日 2018-05-08
分類號(hào) G05D3/12 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張顯志 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳一電智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 代理人 深圳一電航空技術(shù)有限公司;四川一電航空技術(shù)有限公司
地址 518108 廣東省深圳市寶安區(qū)石巖街道松白路塘頭路口一電科技園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種云臺(tái)控制方法、飛行載體控制方法及云臺(tái)，其方法包括：確定外部載體上的云臺(tái)所搭載的承載物對(duì)地的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣Rtcn；獲取所述承載物對(duì)地的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)矩陣Rcn；獲取承載物對(duì)外部載體的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)矩陣Rcv；根據(jù)承載物對(duì)地的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣Rtcn、承載物對(duì)地的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)矩陣Rcn、承載物對(duì)外部載體的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)矩陣Rcv，計(jì)算得到承載物對(duì)外部載體的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣Rtcv；根據(jù)承載物對(duì)外部載體的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣Rtcv，計(jì)算獲取云臺(tái)上驅(qū)動(dòng)裝置的補(bǔ)償量，并作用于承載物。本發(fā)明能夠?qū)崟r(shí)快速的進(jìn)行姿態(tài)補(bǔ)償，避免了外部環(huán)境造成的抖動(dòng)，保持搭載在云臺(tái)上的承載物的平穩(wěn)效果。