多移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810053972.5 申請日 -
公開（公告）號 CN107992060B 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN107992060B 申請公布日 2021-08-06
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉清 申請（專利權(quán)）人 廣東美的智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陸文超;肖冰濱
地址 528311廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)美的全球創(chuàng)新中心4棟2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種多移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。所述多移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法包括：獲取多個移動機(jī)器人各自的當(dāng)前位置和規(guī)劃路徑；基于多個移動機(jī)器人的當(dāng)前位置確定預(yù)定區(qū)域中的多個劃分區(qū)塊中的關(guān)于移動機(jī)器人的密集分布程度；根據(jù)密集分布程度，確定多個劃分區(qū)塊各自的窗口時間；按照所確定的窗口時間，分別調(diào)度劃分區(qū)塊內(nèi)的移動機(jī)器人執(zhí)行路徑規(guī)劃操作，包括：根據(jù)移動機(jī)器人的當(dāng)前位置和規(guī)劃路徑，為該移動機(jī)器人分配與其所處的當(dāng)前位置相鄰的節(jié)點(diǎn)區(qū)域，移動機(jī)器人被配置成只從經(jīng)分配的節(jié)點(diǎn)區(qū)域通過。由此，在空間資源和沖突避免之間找到平衡，降低擁塞區(qū)塊發(fā)生沖突的概率，并具有較強(qiáng)的實(shí)時性。