多移動機器人的沖突管理方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810053974.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108287545B 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN108287545B 申請公布日 2021-08-06
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉清 申請（專利權(quán)）人 廣東美的智能機器人有限公司
代理機構(gòu) 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陸文超;肖冰濱
地址 528311廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)美的全球創(chuàng)新中心4棟2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供一種多移動機器人的沖突管理方法及系統(tǒng)，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。所述多移動機器人的沖突管理方法包括：獲取多個移動機器人各自的當(dāng)前位置和規(guī)劃路徑；將規(guī)劃路徑劃分為對應(yīng)于機器人移動狀態(tài)的路徑分段，其中機器人移動狀態(tài)包括加速狀態(tài)、減速狀態(tài)和/或勻速狀態(tài)；確定移動機器人以機器人移動狀態(tài)通過一個節(jié)點區(qū)域所需要消耗的狀態(tài)通行時間；根據(jù)多個移動機器人的當(dāng)前位置、狀態(tài)通行時間和路徑分段建立節(jié)點資源表；控制多個移動機器人分別按照節(jié)點資源表中各自的移動機器人ID所對應(yīng)的占用時間，占用相應(yīng)的節(jié)點區(qū)域ID的節(jié)點區(qū)域。由此，保障了所建立的節(jié)點資源表的高精確度，并解決了多移動機器人在執(zhí)行路徑時的沖突問題。