基于圖像的前向主目標(biāo)檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110963608.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113887276A 公開（公告）日 2022-01-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN113887276A 申請(qǐng)公布日 2022-01-04
分類號(hào) G06K9/00（2006.01）I;G06Q10/04（2012.01）I;B60W60/00（2020.01）I;B60W30/14（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 高杰;梁義輝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州易航遠(yuǎn)智智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京庚致知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 李偉波;李曉輝
地址 215024江蘇省蘇州市中國（江蘇）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)勝浦興浦路200號(hào)聯(lián)東U谷7幢301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于圖像的前向主目標(biāo)檢測(cè)方法，使用圖像和本車動(dòng)態(tài)信息，并結(jié)合車輛決策規(guī)劃器反饋當(dāng)前車輛行駛狀態(tài)和行駛軌跡，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛行駛過程中的第一主目標(biāo)和第二主目標(biāo)的識(shí)別判斷。首先，通過采集車載前視相機(jī)實(shí)時(shí)圖像，使用計(jì)算機(jī)視覺方法識(shí)別圖像中的車道線、障礙物（車輛），并對(duì)障礙物（車輛）進(jìn)行跟蹤測(cè)距，使用光流預(yù)測(cè)其未來的位置；其次，根據(jù)車輛決策規(guī)劃器反饋當(dāng)前本車行駛狀態(tài)，分別進(jìn)行對(duì)應(yīng)狀態(tài)的主目標(biāo)判斷，得到第一主目標(biāo)和第二主目標(biāo)；為自動(dòng)駕駛車輛控制器提供了實(shí)時(shí)有效、真實(shí)充分的主目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，提高了自動(dòng)駕駛車輛行駛過程中的舒適性和安全性。