基于車輪的目標(biāo)車輛姿態(tài)檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010784979.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111967360A 公開（公告）日 2020-11-20
申請公布號 CN111967360A 申請公布日 2020-11-20
分類號 G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06T7/80;G06N3/08 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 梁義輝;李雪;范圣印;陳禹行 申請（專利權(quán)）人 蘇州易航遠(yuǎn)智智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京庚致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 代理人 李偉波
地址 215024 江蘇省蘇州市中國（江蘇）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)港田路99號港田工業(yè)坊1號廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于車輪的目標(biāo)車輛姿態(tài)檢測方法，包括：(1)獲取當(dāng)前相機(jī)圖像；(2)輸入獲取的所述當(dāng)前相機(jī)圖像，對輸入圖像進(jìn)行車輛目標(biāo)檢測，得到車輛目標(biāo)；(3)對所述車輛目標(biāo)進(jìn)行車輪檢測，得到車輪目標(biāo)；(4)在車輪目標(biāo)中提取出兩個(gè)同側(cè)面車輪；(5)利用所述兩個(gè)同側(cè)面車輪中心坐標(biāo)的連線獲得車輛的傾角姿態(tài)。所述方法無需標(biāo)注車輛姿態(tài)，即可快速實(shí)現(xiàn)對車輛轉(zhuǎn)角姿態(tài)，在中高速狀態(tài)和低速狀態(tài)下的較大范圍內(nèi)均能對目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)精確地姿態(tài)檢測，非常適于在自動駕駛或輔助駕駛中實(shí)際應(yīng)用。