基于特征共享的自監(jiān)督式單目深度估計(jì)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110196301.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113034563A 公開（公告）日 2021-06-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN113034563A 申請(qǐng)公布日 2021-06-25
分類號(hào) G06T7/50;G06T7/73;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 楊明;李雪;范圣印;陳禹行 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州易航遠(yuǎn)智智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京庚致知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 李偉波
地址 215024 江蘇省蘇州市中國（江蘇）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)勝浦興浦路200號(hào)聯(lián)東U谷7幢301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于特征共享的自監(jiān)督式單目深度估計(jì)方法，采用新的單一網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，將姿態(tài)估計(jì)模塊融入深度估計(jì)模塊中，實(shí)現(xiàn)對(duì)深度估計(jì)和姿態(tài)估計(jì)兩部分功能的融合，得到基于特征共享的單目單源深度估計(jì)網(wǎng)絡(luò)，所述網(wǎng)絡(luò)包括：特征編碼單元、深度估計(jì)單元、姿態(tài)估計(jì)單元和監(jiān)督訓(xùn)練單元。所述姿態(tài)估計(jì)單元基于特征匹配的方式，實(shí)現(xiàn)了視頻流式的實(shí)時(shí)姿態(tài)輸出，提升了姿態(tài)估計(jì)的精度；所述深度估計(jì)單元基于高效的編解碼模塊，提高了計(jì)算效率；結(jié)合深度估計(jì)單元和姿態(tài)估計(jì)單元的輸出，從原始圖片中提出監(jiān)督信息，完成了自監(jiān)督式的網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練流程；有效解決了無人駕駛中實(shí)時(shí)獲取高精度單目深度信息的問題。