一種失控車輛再穩(wěn)定的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110650218.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113401112A 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN113401112A 申請公布日 2021-09-17
分類號 B60W30/02（2012.01）I;B60W40/00（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 陳禹行;董又維 申請（專利權(quán)）人 蘇州易航遠(yuǎn)智智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 吉林省長春市新時(shí)代專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 唐盼
地址 215000江蘇省蘇州市中國（江蘇）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)勝浦興浦路200號聯(lián)東U谷7幢301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種失控車輛再穩(wěn)定的控制方法，該方法利用傳感器信息對路面進(jìn)行建模，使用θ角和α角表征當(dāng)前車身與路面的相對角度關(guān)系；之后判斷車輛是否處于失控狀態(tài)；如果是，則考慮重力分量建立車輛的漂移動力學(xué)模型，并以當(dāng)前車輛狀態(tài)為初始條件，考慮環(huán)境邊界，優(yōu)化求取漂移穩(wěn)態(tài)，控制車輛維持漂移穩(wěn)態(tài)；之后計(jì)算車輛與道路的相對姿態(tài)，判斷是否滿足駛出漂移穩(wěn)態(tài)的條件；如果是，則控制車輛脫離漂移狀態(tài)，進(jìn)入正常行駛狀態(tài)；當(dāng)滿足移交車輛控制權(quán)條件時(shí)，則向駕駛員或者其他自動駕駛控制模塊移交控制權(quán)。該方法有效解決大側(cè)偏角失控車輛無法自動進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)的技術(shù)難題。