一種基于點云語義標(biāo)注和優(yōu)化的點云分類方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910492227.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110210431B 公開（公告）日 2021-05-11
申請公布號 CN110210431B 申請公布日 2021-05-11
分類號 G06K9/00;G06K9/62;G06T7/11 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃榮;葉真;徐聿升;潘玥;顧振雄 申請（專利權(quán)）人 上海黑塞智能科技有限公司
代理機構(gòu) 上?？剖⒅R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙繼明
地址 200092 上海市楊浦區(qū)國康路100號2層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于點云語義標(biāo)注和優(yōu)化的點云分類方法，該方法包括以下步驟：步驟1：使用PointNet++對原始點云數(shù)據(jù)進行預(yù)分類，獲得點云預(yù)分類結(jié)果；步驟2：針對預(yù)分類結(jié)果使用全局空間正則化進行分類結(jié)果優(yōu)化，得到最終點云分類結(jié)果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提出了獲取點云語義標(biāo)簽并改進分類結(jié)果的通用框架。在提出的通用框架內(nèi)，可以使用同類算法對現(xiàn)有步驟進行替換，對三維點云的初始標(biāo)注結(jié)果進行了基于圖結(jié)構(gòu)正則化的優(yōu)化方法，實現(xiàn)了語義標(biāo)注的空間平滑性，可以在實現(xiàn)相同點云分類結(jié)果的前提下，僅需求較少量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。