一種基于點(diǎn)云語義標(biāo)注和優(yōu)化的點(diǎn)云分類方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910492227.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110210431B 公開（公告）日 2021-05-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN110210431B 申請(qǐng)公布日 2021-05-11
分類號(hào) G06K9/00;G06K9/62;G06T7/11 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 黃榮;葉真;徐聿升;潘玥;顧振雄 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海黑塞智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?？剖⒅R(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙繼明
地址 200092 上海市楊浦區(qū)國(guó)康路100號(hào)2層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于點(diǎn)云語義標(biāo)注和優(yōu)化的點(diǎn)云分類方法，該方法包括以下步驟：步驟1：使用PointNet++對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)分類，獲得點(diǎn)云預(yù)分類結(jié)果；步驟2：針對(duì)預(yù)分類結(jié)果使用全局空間正則化進(jìn)行分類結(jié)果優(yōu)化，得到最終點(diǎn)云分類結(jié)果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提出了獲取點(diǎn)云語義標(biāo)簽并改進(jìn)分類結(jié)果的通用框架。在提出的通用框架內(nèi)，可以使用同類算法對(duì)現(xiàn)有步驟進(jìn)行替換，對(duì)三維點(diǎn)云的初始標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行了基于圖結(jié)構(gòu)正則化的優(yōu)化方法，實(shí)現(xiàn)了語義標(biāo)注的空間平滑性，可以在實(shí)現(xiàn)相同點(diǎn)云分類結(jié)果的前提下，僅需求較少量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。