一種五自由度混聯(lián)加工機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111001458.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113561162A 公開（公告）日 2021-10-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN113561162A 申請(qǐng)公布日 2021-10-29
分類號(hào) B25J9/00（2006.01）I;B25J9/08（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李培興;趙言正;門廣亮 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州極攀企業(yè)管理合伙企業(yè)（有限合伙）
代理機(jī)構(gòu) 蘇州市中南偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李艾
地址 215000江蘇省蘇州市張家港保稅區(qū)紡織原料市場(chǎng)216-2610室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種五自由度混聯(lián)加工機(jī)器人，包括三自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)和兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述串聯(lián)機(jī)構(gòu)包括依次連接的基座、轉(zhuǎn)臺(tái)、大臂和小臂，所述轉(zhuǎn)臺(tái)通過第一驅(qū)動(dòng)件裝配在基座上，所述大臂一端通過第二驅(qū)動(dòng)件裝配在轉(zhuǎn)臺(tái)上，另一端通過第三驅(qū)動(dòng)件與所述小臂相連，所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝于所述小臂的輸出端，所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)與小臂之間構(gòu)成兩個(gè)相互垂直的旋轉(zhuǎn)自由度。本發(fā)明的機(jī)器人兼顧靈活性與成本，具有結(jié)構(gòu)緊湊、易于裝配、可靠性高、工作空間大、高精度、高剛性、高負(fù)載、位置求解簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，適于完成大型復(fù)雜零件機(jī)加工等作業(yè)任務(wù)。