基于ToF成像系統(tǒng)的棧板識別方法及自動導(dǎo)引運輸車

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811035609.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109087345A 公開（公告）日 2018-12-25
申請公布號 CN109087345A 申請公布日 2018-12-25
分類號 G06T7/50;G06T7/73 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王云凱;戴蕭何;趙越 申請（專利權(quán)）人 上海仙知機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 代理人 上海仙知機(jī)器人科技有限公司;上海仙軟信息科技有限公司
地址 201203 上海市浦東新區(qū)郭守敬路498號8幢19206室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及自動化物流技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明一實施例提一種基于ToF成像系統(tǒng)的棧板識別方法，包括：基于ToF成像系統(tǒng)，獲取關(guān)于待識別的棧板的棧板點云數(shù)據(jù)；從所述棧板點云數(shù)據(jù)中分離出地面成分和物體成分；基于點云區(qū)域增長算法，從對應(yīng)所述物體成分的點云數(shù)據(jù)中分割出棧板前端面；根據(jù)所分割出的棧板前端面的幾何特征信息，識別所述棧板的姿態(tài)和空間位置。由此，不需要額外的人工標(biāo)簽標(biāo)注，降低了人工成本，并且能夠同時防止光線、噪音等因素的干擾，可較為精確地計算出棧板的姿態(tài)和位置。