一種視覺定位方法、以及地圖構(gòu)建方法、裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911417241.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113124854A 公開（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN113124854A 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類號(hào) G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G06T17/05（2011.01）I;G06T19/00（2011.01）I;G09B29/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 龍學(xué)雄;易雨亭;李建禹 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 謝安昆;宋志強(qiáng)
地址 310051浙江省杭州市濱江區(qū)丹楓路399號(hào)2號(hào)樓B樓304室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 公開了一種視覺定位方法，包括，加載基于地面圖像構(gòu)建的地圖；在行進(jìn)中的任一時(shí)刻采集當(dāng)前地面圖像和當(dāng)前慣性傳感器數(shù)據(jù)，基于當(dāng)前地面圖像幀，提取圖像特征點(diǎn)，計(jì)算圖像特征點(diǎn)的匹配信息；根據(jù)當(dāng)前慣性傳感器數(shù)據(jù)，基于地圖搜索地圖節(jié)點(diǎn)；將圖像特征點(diǎn)與地圖節(jié)點(diǎn)中的各個(gè)地圖點(diǎn)進(jìn)行地圖點(diǎn)位置信息和匹配信息的匹配，如果匹配成功，則根據(jù)匹配的特征點(diǎn)計(jì)算當(dāng)前圖像幀的全局位姿，得到當(dāng)前定位結(jié)果。本發(fā)明利用地面圖像進(jìn)行建圖和視覺定位，減少了對(duì)人工標(biāo)記的依賴性。