一種變電站巡檢機(jī)器人的3D點(diǎn)云地圖融合方法和系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011001653.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112183285B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-12 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112183285B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-12 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06V20/10（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/30（2017.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 田定勝;章海兵;汪中原;褚衍超 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 科大智能電氣技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 合肥天明專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 230088安徽省合肥市望江西路5111號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明的一種變電站巡檢機(jī)器人的3D點(diǎn)云地圖融合方法和系統(tǒng)，包括以下步驟：在巡檢機(jī)器人掃圖前對(duì)待巡檢場(chǎng)景進(jìn)行局部區(qū)域劃分，并對(duì)每個(gè)局部區(qū)域進(jìn)行掃圖路徑規(guī)劃；控制巡檢機(jī)器人進(jìn)行多個(gè)局部區(qū)域掃圖，每個(gè)局部區(qū)域有閉環(huán)且檢測(cè)到回環(huán)，融合的相鄰區(qū)域存在共同部分；依次導(dǎo)入待配準(zhǔn)的3D點(diǎn)云地圖和參考3D點(diǎn)云地圖，人工進(jìn)行框選兩幅地圖中相同的區(qū)域；通過(guò)事先設(shè)置的融合算法對(duì)上述框選的兩幅地圖中相同的區(qū)域進(jìn)行從粗到精的匹配，并得到融合地圖。本發(fā)明的變電站巡檢機(jī)器人的3D點(diǎn)云地圖融合方法，可規(guī)避全局優(yōu)化失敗風(fēng)險(xiǎn)，實(shí)現(xiàn)10萬(wàn)平以上變電站場(chǎng)景的多局部3D點(diǎn)云地圖高精度融合，并滿足巡檢機(jī)器人定位、導(dǎo)航。 |
