一種相機(jī)光軸指向視覺(jué)測(cè)量方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911363423.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113048915B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113048915B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-22 |
| 分類號(hào) | G01B11/26（2006.01）I;G01C11/00（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 陳亮;曲道奎;王曉東;姜楠;徐佳新;李此君 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 110168遼寧省沈陽(yáng)市渾南新區(qū)金輝街16號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及機(jī)器人視覺(jué)領(lǐng)域，特別涉及一種相機(jī)光軸指向視覺(jué)測(cè)量方法；先在水平面上垂直上下設(shè)置平行的高圓環(huán)和底圓環(huán)；再標(biāo)定相機(jī)的內(nèi)參，求取相機(jī)的光軸的光心像素坐標(biāo)；然后將相機(jī)的光心對(duì)準(zhǔn)底圓環(huán)的圓心，且獲取高圓環(huán)的圓心在相機(jī)的像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；而后以相機(jī)的光心為原點(diǎn)，建立右手螺旋直角坐標(biāo)系；分別獲取底圓環(huán)和高圓環(huán)的像素半徑和像素坐標(biāo)；最后計(jì)算出相機(jī)光軸水平偏角和垂直偏角；本發(fā)明能夠使用戶通過(guò)簡(jiǎn)單的操作，實(shí)現(xiàn)相機(jī)的光軸與某平面垂直，以此實(shí)現(xiàn)無(wú)需標(biāo)定相機(jī)外參即可獲得任意像素點(diǎn)與光軸之間的水平物理偏移量，在實(shí)施視覺(jué)定位相關(guān)的機(jī)器人示教作業(yè)時(shí)，能夠大量減少用戶的工作量，提高工作效率。 |
