一種一體化關(guān)節(jié)七軸機(jī)器人的零位標(biāo)定方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911364022.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113043264B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-05 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113043264B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-05 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 袁博;徐方;張鋒;鄒風(fēng)山;劉偉;王洪陽(yáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 110168遼寧省沈陽(yáng)市渾南新區(qū)金輝街16號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種一體化關(guān)節(jié)七軸機(jī)器人的零位標(biāo)定方法；本發(fā)明先將距離傳感器和標(biāo)定板安裝在機(jī)器人上；再調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，使距離傳感器對(duì)準(zhǔn)所述標(biāo)定板的孔位，進(jìn)行第一次標(biāo)定；而后將機(jī)器人的第2、4、6軸分別轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，記錄此時(shí)機(jī)器人的各軸關(guān)節(jié)值X7；然后調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各軸，使機(jī)器人處于步驟2中的機(jī)器人姿態(tài)的對(duì)稱姿態(tài)，記錄此時(shí)機(jī)器人的各軸關(guān)節(jié)值Y7；最后將Y7減去X7，得到機(jī)器人各軸的角度差值，得到平均值，將之作為誤差對(duì)機(jī)器人的姿態(tài)進(jìn)行補(bǔ)正，再進(jìn)行標(biāo)定；本發(fā)明在標(biāo)定過(guò)程中只存在兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)，簡(jiǎn)化了標(biāo)定過(guò)程僅通過(guò)簡(jiǎn)單的減法與除法即可完成，提高了標(biāo)定效率。 |
