康復(fù)訓(xùn)練機器人的模式切換方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711436840.2 申請日 -
公開（公告）號 CN108107788B 公開（公告）日 2019-11-05
申請公布號 CN108107788B 申請公布日 2019-11-05
分類號 G05B19/042（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 郭棟梁; 馮亞磊 申請（專利權(quán)）人 廣東美的安川服務(wù)機器人有限公司
代理機構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 廣東美的安川服務(wù)機器人有限公司
地址 528311 廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)北滘社區(qū)居民委員會蓬萊路工業(yè)大道12棟2層之二
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種康復(fù)訓(xùn)練機器人的模式切換方法和裝置，其中，方法包括：在利用機器人進行康復(fù)訓(xùn)練的過程中，獲取機器人中主動訓(xùn)練單元驅(qū)動電機的出力力矩和主動訓(xùn)練單元的支撐部所產(chǎn)生的重力矩，利用重力矩對出力力矩進行補償，得到目標力矩，根據(jù)目標力矩，判斷是否對主動訓(xùn)練單元訓(xùn)練模式進行切換，如果判斷結(jié)果為是，則對主動訓(xùn)練單元的訓(xùn)練模式進行調(diào)整。該方法以力矩作為判斷是否切換訓(xùn)練模式的依據(jù)，考慮了支撐部的重力，通過利用主動訓(xùn)練單元的支撐部所產(chǎn)生的重力矩對驅(qū)動電機的出力力矩進行重力補償，減少支撐部的重力對康復(fù)訓(xùn)練機器人運行帶來的影響，以減少主動訓(xùn)練單元訓(xùn)練模式誤切換的概率，提高了訓(xùn)練模式切換成功率。