一種確定焊接位置的方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210100965.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114211173A 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN114211173A 申請公布日 2022-03-22
分類號 B23K37/02（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 張韜;鮑海靜;張靜;彭添晨 申請（專利權(quán)）人 上海電氣集團股份有限公司
代理機構(gòu) 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 朱琳愛義
地址 200336上海市長寧區(qū)興義路8號30層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例提供了一種確定焊接位置的方法、裝置及系統(tǒng)，該方法涉及焊接技術(shù)領(lǐng)域。該方法中，獲取焊接機器人進行焊接的起始位置和焊接機器人在K時刻的第一測量位置（即焊接機器人在基于待焊接工件和焊接機器人建立的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)）；根據(jù)起始位置和第一測量位置，確定用于控制焊接機器人移動的第一控制參數(shù)，并基于第一控制參數(shù)和第一測量位置，構(gòu)建用于表征焊接機器人的運動軌跡的第一狀態(tài)方程；進而通過第一狀態(tài)方程，確定焊接機器人在K+1時刻的焊接位置。如此，將通過第一狀態(tài)方程得到焊接機器人的焊接位置作為先驗估計信息，以及結(jié)合焊接機器人的測量位置，對焊接機器人的焊接位置進行后驗估計，使得焊接機器人的焊接定位更加準(zhǔn)確。