一種融合相機(jī)與激光雷達(dá)的動態(tài)目標(biāo)感知系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111569801.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114545435A 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN114545435A 申請公布日 2022-05-27
分類號 G01S17/86（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06T7/277（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李必軍;周劍;王鵬;張文;黃遠(yuǎn)憲 申請（專利權(quán)）人 武漢市眾向科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州知管通專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)華工科技園現(xiàn)代服務(wù)業(yè)基地1號研發(fā)樓B座7層8、9號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種融合相機(jī)與激光雷達(dá)的動態(tài)目標(biāo)感知系統(tǒng)及方法，屬于動態(tài)數(shù)據(jù)測量技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有動態(tài)目標(biāo)感知系統(tǒng)功能單一及精度低等技術(shù)問題。本動態(tài)目標(biāo)感知系統(tǒng)包括單目相機(jī)、激光雷達(dá)和控制器，單目相機(jī)能夠?qū)⑴臄z的圖像傳遞給控制器，所述控制器能夠使用二維目標(biāo)檢測算法獲取動態(tài)目標(biāo)的二維外包矩形，并根據(jù)投影關(guān)系得到三維空間中的感興趣區(qū)域，隨后在3D ROI內(nèi)進(jìn)行點(diǎn)云聚類并擬合三維外包矩形；所述控制器還包括決策規(guī)劃模塊、幀間匹配模塊、跟蹤器管理模塊以及卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明中的系統(tǒng)和方法能夠精準(zhǔn)可靠的實(shí)現(xiàn)三維動態(tài)目標(biāo)的精準(zhǔn)檢測、跟蹤并根據(jù)歷史軌跡預(yù)測目標(biāo)的運(yùn)動趨勢從而輔助機(jī)動車的自動駕駛功能。