水下機(jī)器人多推進(jìn)器耦合控制方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910390207.7 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111913489A | 公開（公告）日 | 2020-11-10 |
| 申請公布號 | CN111913489A | 申請公布日 | 2020-11-10 |
| 分類號 | G05D1/08(2006.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 邢瑞毅;孫端晨;方俊波;劉吉輝;楊元侃 | 申請（專利權(quán)）人 | 歐舶智能科技（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海愉騰專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 歐舶智能科技（上海）有限公司;上海電氣風(fēng)電集團(tuán)股份有限公司 |
| 地址 | 200436上海市靜安區(qū)萬榮路1256、1258號1622室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種水下機(jī)器人多推進(jìn)器耦合控制方法，包括以下步驟：檢測推進(jìn)器狀態(tài)并獲得正常工作的推進(jìn)器信息；通過姿態(tài)傳感器獲得水下機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)；通過耦合控制模塊結(jié)合姿態(tài)數(shù)據(jù)和正常工作的推進(jìn)器信息計(jì)算出水下機(jī)器人自穩(wěn)狀態(tài)的控制輸出；將控制輸出發(fā)送給推進(jìn)器執(zhí)行；還公開了一種水下機(jī)器人多推進(jìn)器耦合控制系統(tǒng)，可以使水下機(jī)器人在某一個(gè)或者多個(gè)推進(jìn)器出現(xiàn)異常的情況下正常工作，大大的提高了水下機(jī)器人的可靠性和安全性。?? |
