一種水下機器人定位系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510590691.X 申請日 -
公開（公告）號 CN105093180B 公開（公告）日 2018-07-20
申請公布號 CN105093180B 申請公布日 2018-07-20
分類號 G01S5/26 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉億明;周慶良;袁彬;邵翔;孫端晨;董團陽;劉青陽 申請（專利權(quán)）人 歐舶智能科技（上海）有限公司
代理機構(gòu) 上海卓陽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 歐舶智能科技（上海）有限公司
地址 200436 上海市閘北區(qū)江場西路160號美邦大樓508室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種水下機器人定位系統(tǒng)及方法，所述定位系統(tǒng)包括水下機器人、水面浮體、發(fā)射端、接收端、壓力傳感器、慣性制導(dǎo)；所述的發(fā)射端共有一個；所述的接收端共有兩個；所述發(fā)射端和兩個接收端時間同步，發(fā)射端定時發(fā)送定位信號，兩個接收端同步接收定位信號；所述的壓力傳感器固定在水下機器人上；所述的慣性制導(dǎo)固定在接收端上；所述慣性制導(dǎo)測量接收端的姿態(tài)信息，其姿態(tài)信息包括X方向夾角φ、Y方向夾角θ和Z方向夾角ψ。其優(yōu)點表現(xiàn)在：本發(fā)明的一種水下機器人定位系統(tǒng)，實現(xiàn)了只有一個水面發(fā)射端的情況下的水下機器人定位，省去了水面發(fā)射端之間數(shù)據(jù)交換的時間，減少了定位時間，增加了可靠性。