一種剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010169685.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111251278B 公開(kāi)（公告）日 2021-06-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN111251278B 申請(qǐng)公布日 2021-06-08
分類號(hào) B25J9/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 趙永杰;苑飛飛;盧新建;謝偉凱;張興偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東省智行機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 顧思妍;梁瑩
地址 528226 廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)羅村廣東新光源產(chǎn)業(yè)基地A6座3層301室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)、中心定長(zhǎng)支鏈、三個(gè)帶有驅(qū)動(dòng)繩索的繩索驅(qū)動(dòng)裝置、彈簧補(bǔ)償裝置以及鉸接件；中心定長(zhǎng)支鏈一端與靜平臺(tái)固定連接，另一端與動(dòng)平臺(tái)鉸接；動(dòng)平臺(tái)開(kāi)設(shè)有三個(gè)凹槽，彈簧補(bǔ)償裝置設(shè)置在凹槽內(nèi)，鉸接件設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)底部并與凹槽的兩個(gè)端部對(duì)應(yīng)；繩索驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在靜平臺(tái)上；每個(gè)繩索驅(qū)動(dòng)裝置中，驅(qū)動(dòng)繩索的兩端分別穿過(guò)鉸接件與彈簧補(bǔ)償裝置的兩端連接，使得驅(qū)動(dòng)繩索與彈簧補(bǔ)償裝置組成一個(gè)閉環(huán)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)三個(gè)繩索驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)三組驅(qū)動(dòng)繩索控制動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明使得動(dòng)平臺(tái)繞三個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)具有柔性好、慣性小以及減小振動(dòng)與沖擊的優(yōu)點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人的穩(wěn)定定位。