一種剛柔耦合三轉動并聯(lián)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010169685.8 申請日 -
公開（公告）號 CN111251278A 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN111251278A 申請公布日 2021-06-08
分類號 B25J9/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 趙永杰;苑飛飛;盧新建;謝偉凱;張興偉 申請（專利權）人 廣東省智行機器人科技有限公司
代理機構 廣州市華學知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 顧思妍;梁瑩
地址 528226 廣東省佛山市南海區(qū)獅山鎮(zhèn)羅村廣東新光源產(chǎn)業(yè)基地A6座3層301室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種剛柔耦合三轉動并聯(lián)機器人，包括動平臺、靜平臺、中心定長支鏈、三個帶有驅動繩索的繩索驅動裝置、彈簧補償裝置以及鉸接件；中心定長支鏈一端與靜平臺固定連接，另一端與動平臺鉸接；動平臺開設有三個凹槽，彈簧補償裝置設置在凹槽內(nèi)，鉸接件設置在動平臺底部并與凹槽的兩個端部對應；繩索驅動裝置設置在靜平臺上；每個繩索驅動裝置中，驅動繩索的兩端分別穿過鉸接件與彈簧補償裝置的兩端連接，使得驅動繩索與彈簧補償裝置組成一個閉環(huán)結構，實現(xiàn)三個繩索驅動裝置分別驅動三組驅動繩索控制動平臺轉動。本發(fā)明使得動平臺繞三個方向轉動時具有柔性好、慣性小以及減小振動與沖擊的優(yōu)點，從而實現(xiàn)并聯(lián)機器人的穩(wěn)定定位。